PROTOTIPE ROBOT MOBIL PEMADAM API BERBASIS MIKROKONTROLLER ARDUINO MEGA 2560

Abstract

Secara umun robot dapat didefinisikan sebagai alat yang mampu melakukan pekerjaan manusia atau berpikir seperti manusia. Robot mobil pemadam api adalah robot yang bergerak secara otomatis menuju sumber api berdasarkan informasi yang diberikan dari flame detector sensor yang dipasang di tiap tiap ruangan (komunikasi wireless antara sensor dan robot terjadi secara nirkabel ). Robot ini dilengkapi sensor api (flame sensor) dan sensor ultrasonik untuk sistem navigasinya. Teknik pencarian titik api adalah dengan mengacu pada deteksi dari beberapa flame sensor yang dipasang secara parallel. Untuk navigasinya digunakan teknik wall following, dimana untuk menuju ke titik api, robot selalu menjaga jarak terntentu dengan dinding. Metode yang digunakan untuk mengendalikan kecepatan roda-roda pada robot mobil ini adalah teknik komparasi dengan beberapa aturan untuk setiap kondisi tertentu. Aturan ini dipergunakan dalam penentuan nilai duty cycle sinyal PWM. Robot mobil pemadam api akan bergerak dengan kecepatan maksimum pada saat salah satu dari flame sensor ruangan mendeteksi adanya kebekaran / titik api, sedangkan pada saat wall following, robot begerak dengan kecepatan maksimum pada jarak + 13 cm dari dinding.Dalam hasil percobaan robot memadamkan titik api pada ruangan didapatkan waktu rata-rata dalam 10x percobaan untuk ruangan 1 adalah 13 detik dan untuk ruanagn 2 adalah 18 detik.