PERANCANGAN LENGAN ROBOT MANIPULATOR YANG DIKENDALIKAN DENGAN METODE LEARNING MODE BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO

Abstract

Sistem kendali robotika memiliki banyak cara untuk mengendalikannya, seperti mengendalikan lengan robot menggunakan titik koordinat cartesian, forward reverse kinematic, gesture control dan mengendalikan lengan robot dengan kamera dan sensor – sensor, serta masih banyak lagi metode – metode pengendalian lengan robot yang semakin berkembang. Namun dari sekian banyaknya metode pemrograman lengan robot, semuanya memiliki salah satu permasalahan yang sama, yaitu ketika akan dilakukan perubahan gerakan, lengan robot harus di program ulang menggunakan Bahasa atau metode programnya masing – masing. Hal ini tentunya mengalami kesulitan bagi para pengguna yang umunya tidak mengerti cara memprogram ulang lengan robot. Berdasarkan pemaparan diatas, melalui penelitian ini, penulis mengembangkan suatu metode pengendalian lengan robot dengan metode learning mode, yaitu memprogram gerakan robot dengan cara menggerakan bagian – bagian aktuator robot secara langsung, kemudian gerakan tersebut disimpan dan akan dijalankan secara berulang – berulang sesuai dengan gerakan yang sebelumnya telah dijalankan, sehingga ketika akan melakukan perubahan gerakan, maka hanya cukup melakukan perekaman gerakan ulang sesuai dengan perintah gerakan baru, tidak memerlukan program ulang dengan bahasa pemrograman yang cukup merepotkan. Lengan robot jenis Uarm akan digunakan pada penelitian kali ini, untuk menggerakan lengan robot tersebut, digunakan empat buah motor servo yang memiliki feedback sistem sebagai acuan titik gerakan, keseluruhan sistem tersebut dikendalikan oleh sebuah Mikrokontroler Arduino. Hasil dari penelitian lengan robot, selanjutnya telah dilakukan pengujian berupa kalibrasi ketepatan gerakan dan kemampuan dalam memindahkan sebuah benda kerja, kemudian diperoleh hasil berupa pergeseran sebesar 2 cm hingga 6 cm dari titik target yang di inginkan.