IDENTIFIKASI MODEL RUANG MULTIVARIABLE PADA SISTEM PENGUKURAN JARAK DUA BENDA PRODUKSI DAN PEMILIHAN VARIASI TEBAL WASHER DENGAN MENGGUNAKAN ALGORITMA MOESP

Abstract

Sistem pengukuran jarak dua benda produksi dan pemilihan variasi tebal washer merupakan sistem multivariable yang memiliki dua masukan dan dua keluaran (I/O) atau disebut sistem Multivariable Input Multivariable Output (MIMO). Penelitian ini mengimplementasikan suatu algoritma identifikasi yang bersifat black box yang berarti tidak membutuhkan a-priori knowledge. Innovasi pada penelitian ini memanfaatkan algoritma MOESP (Multivariable Output Error Statespace) untuk mengidentifikasi secara rekursif. Sistem pengukuran jarak dua benda produksi dan pemilihan variasi tebal washer direpresentasikan dalam model linier dan nonlinier. Model linear didapat dari model ruang keadaan, sedangkan sistem tidak linear didapat dari persamaan matematis sistem tersebut. Setelah didapat model ruang keadaan menggunakan metode MOESP, selanjutnya dilakukan tes validasi dari model ruang keadaan yang didapat. Parameter yang digunakan untuk mengetahui tingkat validasi identifikasi adalah menggunakan nilai kesalahan (Jee). Penelitian dilakukan dengan dua metode yaitu offline dan rekursif dimana metode offline dilakukan guna mencari parameter terbaik untuk digunakan pada penelitian metode rekursif. Hasil identifikasi secara offline dan rekursif dengan model linear menggunakan metode MOESP sangat baik, keluaran model dapat mengikuti keluaran sistem dengan dibuktikan pada nilai kesalahan (Jee) yang sangat kecil. Nilai kesalahan keluaran jarak dua benda (Jee1) yaitu 1,52x10-20 mm2, nilai kesalahan keluaran tebal washer (Jee2) yaitu 6,3x10-20 mm2. Metode identifikasi offline dan rekursif ini belum cukup baik dalam mengidentifikasi model nonlinear dari sistem pengukuran jarak dua benda produksi dan pemilihan variasi tebal washer berdasarkan nilai kesalahan (Jee) nilai kesalahan (Jee1) mencapai 50.0528 mm2 dan nilai kesalahan (Jee2) mencapai nilai 2,963 mm2 hal ini membuktikan bahwa keluaran model tidak mengikuti keluaran sistem.