PEMODELAN DAN ANALISA STRUKTUR MEKANIKA PADA KONTROL SISTEM ADAPTIF END EFFECTOR DENGAN DYNAMIXEL AX-18A MOTOR SERVO

Abstract

Tujuan utama dari proyek ini adalah untuk memberikan kontribusi secara deskriptif terhadap pemahaman perancangan adaptif end-effector yang dikombinasikan dengan motor servo. Simulasi dan perancangan alat ini terletak pada ujung lengan robot, yang mana merupakan salah satu topik yang paling banyak diteliti dalam dunia robotik dan industri otomasi. End-effector merupakan sistem perancangan pada sebuah proses otomasi yang harus memperhitungkan banyak kemungkinan dari respon statika dan mekanika dalam pengembangan menghadapi persaingan yang sangat ketat di dunia industri. Untuk menentukan perangkat tambahan pada suatu robot, end-effector akan didesain dengan mempertimbangkan dari berbagai kemungkinan yang terjadi pada berbagai variasi terhadap respon benda kerja, sehingga dapat mensimulasikan berbagai tingkat gesekan dan tekanan maupun pengaruh dari kontak end-effector dengan berbagai bentuk benda. Thesis ini memperkenalkan proses desain terpadu untuk desain Gripper dua jari dengan menggunakan simulasi. Untuk memfasilitasi desain terpadu dari Gripper, penulis memakai perangkat lunak Matlab R2015a / Simulink (SimMechanics) dan Inventor sebagai 3D Cad Model. Motor Servo yang akan digunakan disini adalah jenis motor servo Dynamixel AX-18A yang mempunyai kecepatan 97RPM dan Torsi sebesar 1,8 N.m dengan tegangan 12Volt. Untuk menghadapi revolusi industri 4.0 maka desain dan rancangan seperti alat ini akan membantu dalam proses improvisasi seiring teknologi yang semakin berkembang pesat dengan harapan dapat meminimalisir pengeluaran biaya yang berlebihan ketika melakukan improvement. Dari thesis ini bisa dilihat respon power, torque, speed, power in, power out, effeiciency dan current. Ketika suatu kasus memerlukan spesifikasi tertentu maka dengan perhitungan ini bisa dengan mudah menyelesaikan permasalahan hanya dengan mengganti motorservo yang sesuai dengan spesifikasi yang dikehendaki.